Un brazo robótico bidimensional “sabe” dónde está, porque mantiene registro del ángulo a de su “hombro” y del ángulo b de su “codo” este brazo tiene un punto fijo de rotación en el origen. El ángulo del hombro se mide en sentido contrario al de las manecillas del reloj a partir del eje x, y el ángulo del codo se mide en sentido contrario al de las manecillas del reloj, desde el brazo hasta el antebrazo. Suponga que el brazo y el antebrazo tienen 2 de longitud, y que el ángulo b del codo no puede “dislocarse” más allá de 180°. Calcule los ángulos a y b que pongan la mano del robot en el punto 11, 22.
